Über einen Beitrag im Sosnos Forum bin ich auf Sonofy ("bald auch für iOS") gestoßen

Das sieht auf den Screenshots der Androidversion schon mal so aus wie gedacht und laut FAQ kann man auch seine eigenen Sprachnachrichten "senden" und nicht nur Text-To-Speech nutzen.

https://sonofy.co/
Notifications and Intercom for the home - turn your phone into your in-home intercom system …