Wie machst du das im Kontrollzentrum? Ich finde nichts. Unter BT geht nur BT an/aus.

Gehen Sie folgendermaßen vor, um mit den AirPods Audioinhalte von einem anderen Gerät wiederzugeben oder um die Audioausgabe auf einen anderen Kopfhörer oder Lautsprecher umzuschalten.
Auf Ihrem iOS-Gerät
Öffnen Sie das Kontrollzentrum.
Drücken Sie fest auf die Audio-Karte in der oberen rechten Ecke des Kontrollzentrums oder halten Sie sie gedrückt, um die Audiofunktionen zu steuern.
Tippen Sie auf , und wählen Sie anschließend das gewünschte Gerät aus der Liste.1


https://support.apple.com/de-de/HT207010

Ich kann das gerade nicht nachstellen. Ich würde mir das so vorstellen:

Du hörst am iPhone Musik via deiner Air Pods.

Dann möchtest du Musik vom iPad hören.

Im Idealfall Kontrollzentrum am iPad öffnen und dort die Airpods auswählen.