Konnte es selbst beheben, indem ich über die Website des Druckers ein neues Zertifikat generiert habe.
Selbst behoben: Mit dem Browser auf den Drucker → Netzwerk → Sicherheit → Zertifikate → Druckerzertifikat: Konfigurieren → Neues selbst signiertes Zertifikat erstellen → Weiter → Beenden