Wo ist denn das Problem?
Wenn die beiden Netzwerke über die FritzBoxen verbunden sind, geht das über ARD doch total einfach. Du brauchst die IP des zu steuernden Rechners, und die Useraccounts auf dem Gerät. Andere Lösung, die kein VPN über die FritzBoxen benötigt ist TeamviewerHost, das installierst du auf dem entfernten Rechner, und weist dem Teamviewer-Client ein festes Kennwort zu. Du brauchst dann auf dem steuernden Rechner einen "normalen" Teamviewer, die ID des entfernten Rechners und das zugewiesene Kennwort. ARD via VPN ist halt jetzt nicht so die Performance-Bombe, dafür geht aber auch alles inkl. Updates/Upgrades. Teamviewer ist einfach und ziemlich stabil, der kommt nur ins Trudeln, wenn man da intensive Wartung am System machen will. Willst du aber nicht, also auch egal. Das ist wirklich trivial mit dem Teamviewer, da muss man eigentlich nix können ausser nen Installer anzuschmeissen.