Ein iPhone/iPad findet den automatisch und startet Setup.
Entweder erkennt der Mac erst garnicht den Homepod oder das Setup App fehlt auf dem Mac. Ist ja von Apple so nicht vorgesehen.

Das mit der Kamera macht man nicht als erstes beim Einrichten sondern startet das Übertragen der zuvor gemachten Einstellungen und im Hintergrund gesammelten Daten, wie die Wlan Zugangsdaten, etc.
Erst wenn der Homepod das Wlan kennt, taucht er auch im Home App auf.